作为一个体系机械手，一般由三部分、六个子体系组成，这三部分是机械部分、传感部分、操控部分。现在先来了解一下机械手三大组成部分之机械部分，包含驱动体系、机械体系两个体系。橡胶注压成型机自动化。
一、机械手三大组成部分之机械部分驱动体系
驱动体系主要指驱动机械体系的驱动设备。根据驱动源的不同，驱动体系可分为电动、液压、气动三种以及把它们结合起来应用的归纳体系。驱动体系可以与机械体系直接相连，也可通过同步带、链条、齿轮、谐波传动设备等与机械体系间接相连。橡胶注压成型机自动化。
二、机械手三大组成部分之机械部分机械体系
机械体系又称操作机或执行组织体系，它由一系列连杆、关节或其他方式的运动副所组成。机械体系一般包含机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成一个多自由度的机械体系。工业机器人的机械结构体系由机身、手臂、结尾执行器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械体系。若机身具有行走组织便构成行走机器人；若机身不具有行走及腰转组织，则构成单机器人臂(single robot arm)。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。结尾执行器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。橡胶注压成型机自动化。
