作为一个体系机械手，一般由三部分、六个子体系组成，这三部分是机械部分、传感部分、操控部分。其中感知部分包含感知体系和机械手---环境交互体系。橡塑机械自动化
一、机械手的根本组成之感知体系
感知体系由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状况中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类的感知体系对感知外部国际的信息是极端灵巧的，然而关于一些特别的信息，传感器比人类的感知体系更有效。橡塑机械自动化
二、机械手的根本组成之机械手一环境交互体系
工业机器人一环境交互体系是完成工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的体系。工业机器人可与外部设备集成为一个功用单元，如加工制造单元、焊接单元、安装单元等。当然，也可所以多台机器人、多台机床或设备及多个零件存储设备等集成为一个履行复杂使命的功用单元。橡塑机械自动化
